La rueda hidráulica fue el primer motor hidráulico. Se le puso ese nombre, ya que tiene forma de rueda. Está constituida por una gran cantidad de palas dispuestas alrededor de la rueda. El funcionamiento de las ruedas hidráulicas es muy sencillo y en la mayoría de los casos es el mismo. Se desvía el agua del rió por medio de un canal y se hace llegar el agua de esta canal hasta la rueda. El agua, que debe tener una velocidad considerable, choca contra las palas, ejerciendo una fuerza que permite el movimiento continuo de la rueda.
El origen de la rueda hidráulica data de Egipto hace más de 5000 años y luego fue usada por muchas civilizaciones antiguas. Fue la primer forma que consiguió el hombre de conseguir energía util. En un primer momento se usó para el bombeo del agua aunque con el paso de los años se empezó a utilizar para otras cosas. Una de las cosas para las que más se utilizó la rueda hidráulica es para la molienda de granos.